牛皋一聽旗牌官不給通報，頓時火冒三丈，擼起袖子就要往帥府裡闖。一時間，轅門外吵吵嚷嚷，亂成一團，這動靜驚動了韓世忠。他趕忙讓家將出去查問，得知是岳飛帳下的人來送書信，立刻命人把牛皋和吉青請了進來。牛皋恭恭敬敬地呈上岳飛的書信，韓世忠拆開看完，滿臉驚訝，說道：“既然發生了這樣的變故，你們二位先出發，按照計策行事，本帥馬上起兵，隨後就到。”
牛皋和吉青領命，又馬不停蹄地趕到臨安。他們假意說自已是奉岳飛之命，來協助苗傅、劉正彥平定天下的，憑藉這番說辭，成功取得了兩個逆賊的信任。之後，他們與韓世忠裡應外合，將苗傅和劉正彥這兩個逆賊一舉絞殺，解除了高宗面臨的危機。
高宗得知危機解除，龍顏大悅，當即降旨：韓世忠勤王護駕有功，加封為蘄王，欽賜金銀布帛，仍回鎮江駐守；牛皋、吉青奮力擒獲逆賊，封為左右二都督，隨朝保駕。可牛皋卻不領情，他直言要不是奉了岳飛的命令，才不會來救這個皇帝老兒，說完便轉身出朝，上馬回去向岳飛覆命了。
時間過得很快，轉眼到了紹興七年春天。兵部接連呈上告急本章，入朝啟奏：“山東九龍山的楊再興起兵作亂。”又報：“湖州太湖的水賊戚方、羅綱、郝先聚眾謀反，勢力猖獗。”一道道告急文書，把高宗弄得焦頭爛額，驚慌失措。太師趙鼎上奏說，這些匪患非得岳飛前去剿滅不可，其他人恐怕難當此重任。高宗卻犯起了愁，之前他下旨召岳飛來京任職，結果旨意被牛皋給撕碎了，他擔心岳飛這次也不來。眾大臣商議來商議去，也想不出什麼好辦法。後來，魏氏娘娘給高宗出了個主意，由她親手繡一對龍鳳旌旗，在中間繡上“精忠報國”四個字，然後派人賜給岳飛，他肯定會來京受命。
果不其然，岳飛接到繡有“精忠報國”四字的旌旗後，馬上吩咐各位兄弟回家安置好家眷，然後一同奉旨進京。
岳飛等人抵達臨安後，入朝拜見高宗。天子十分高興，任命岳飛恢復原職，等平定賊寇之後，再另行升賞。君臣一起商議，決定先平定九龍山的楊再興，再去平定太湖賊寇。岳飛回到軍營，下令讓牛皋帶領三千士兵作為先鋒，又命令岳雲去催運糧草。二人領命後，立刻出發。
牛皋率領兵馬一路來到山東九龍山，在軍前叫陣。楊再興得知後，領兵前來迎戰。雙方擺開陣勢，展開廝殺。牛皋哪裡是楊再興的對手，沒幾個回合就敗下陣來。楊再興也不追趕，收兵回山了。牛皋傳令三軍，在離山幾里的地方紮營，等候岳飛的大軍到來。
沒過幾天，岳飛的大軍趕到了。岳飛問牛皋，這個楊再興是不是當年在汴京小校場見過的那個人。牛皋這才想起來，一拍大腿說：“沒錯，就是他！”岳飛微微一笑，說道：“既然是他，你打不過他也正常。明天我親自出馬，勸他歸降。”
第二天，天還沒亮，岳飛就出了大營，來到九龍山下挑戰。楊再興得到訊息，立刻領兵下山迎戰。岳飛抬頭望去，只見楊再興腰圓膀闊，聲音洪亮，氣勢不凡，真可謂是英雄蓋世無雙將，百萬軍中第一人！
岳飛拍馬上前，報出自已的名號，又提起當年汴京小校場的往事，誠懇地勸說楊再興歸順朝廷，共同建功立業。可楊再興卻不為所動，他直言如今的皇帝胸無大志，既然國家沒有賢明的君主，又談何報效？岳飛再三勸說，楊再興始終不肯答應。無奈之下，岳飛只好決定透過比武來讓他心服口服。
岳飛舞動長槍，如梨花綻放，直刺楊再興的胸口；楊再興手持鋼矛，如蛟龍出海，直挑岳飛的頭頂。二人你來我往，戰作一團，大戰三百多個回合，依然不分勝負。眼看著天色漸漸暗了下來，雙方這才各自收兵回營，約定第二天再戰。
第二天一大早，岳飛帶領眾將又來到陣前。楊再興早已等候多時。岳飛吩咐眾將退到三箭之地以外觀看，誰敢擅自上前，一律斬首。隨後，他和楊再興撥開戰馬，再次展開激戰，兩人依舊打得難解難分。
這時，岳雲押送軍糧來到營門交割，軍士告訴他元帥正在前陣迎敵，不在營中。岳雲一聽，立刻騎馬跑到陣前觀看。只見父親正與那員賊將廝殺，眾位叔父都在遠遠地看著。岳雲心急如焚，催馬衝到陣前，大聲喊道：“爹爹稍歇，讓孩兒來收拾這個逆賊！”楊再興見狀，大聲喝道：“岳飛，你軍令不嚴，還怎麼做元帥？我不跟你打了！”說完，便調轉馬頭回山了。岳飛滿臉通紅，又氣又惱，只得收兵回營。
回到營中，岳飛大發雷霆，以岳雲犯了軍令、私自上陣為由，要將他斬首。眾將紛紛求情，最終岳雲死罪免去，但還是捱了四十軍棍。
天色漸漸暗了下來，岳飛退到後營，岳雲、張憲在兩旁站立。岳飛轉過頭，看見岳雲淚流滿面，便問他為何哭泣。岳雲哽咽著說：“我想起祖母在世的時候，要是聽說孩兒受刑，肯定會為孩兒討饒。一時想到這些，就忍不住流下淚來。”岳飛聽了這話，心中也一陣難過，說道：“你去休息吧！”
